pobieranie: Modelowanie i Symulacja, PODSTAWOWE UKŁADY DYNAMICZNE
Pobierz dokument pdfPrzeglądaj wersję html pliku:
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
Wydział Elektryczny Zespół Automatyki (ZTMAiPC) ZERiA
LABORATORIUM MODELOWANIA I SYMULACJI Ćwiczenie 4 PODSTAWOWE UKŁADY DYNAMICZNE
Program ćwiczenia: 1. Podstawowe wymuszenia w dziedzinie czasu Utworzyć i uruchomić skrypt podstawowe_wymuszenia.m
%podstawowe wymuszenia w dziedzinie czasu %ten skrypt uruchamiamy tylko raz t=0:0.1:10; %wektor czasu wymuszenie_skokowe=0*t+1; %wymuszenie skokowe wymuszenie_predkosciowe=0.1*t; % wymuszenie liniowo narastające plot(t,wymuszenie_skokowe,'r-',t,wymuszenie_predkosciowe,'g:'); axis([0,10,0,1.3]) xlabel('czas [s]'); ylabel('1(t), 0.1*t*1(t)') legend ('wymuszenie skokowe 1(t)','wymuszenie prędkościowe 0.1*t*1(t)')
2. Układ proporcjonalny Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_proporcjonalny.m
%układ proporcjonalny % G(s)=b0/a0 opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc a0=5 %przeprowadzić symulacje dla a) a0=5; b) a0=3; c) a0=4 b0=[1,5,10] %przeprowadzić symulacje dla a) b0=1,5,10; b) b0=2,4,8; c) b0=1,6,12 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[b0(i)] mianownik=[a0] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-2,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['b0=',num2str(b0)]) title('odpowiedź impulsowa')
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-1-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
%odpowiedź skokowa figure(11) axis([0,10,0,5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['b0=',num2str(b0)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź prędkościowa figure(12) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['b0=',num2str(b0)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); grid on title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
3. Układ inercyjny pierwszego rzędu Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_inercyjny_p_rz.m
%układ inercyjny pierwszego rzędu %G(s)=k/Ts+1 opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc k=1 %przeprowadzić symulacje dla a) k=1; b) k=2; c) k=0.5 T=[0.5,2,5] %przeprowadzić symulacje dla a) T=0.5,2,5; b) T=1,3,6 c) T=0.25,1,4 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[k] mianownik=[T(i),1] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-2,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź impulsowa')
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-2-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
%odpowiedź skokowa figure(11) axis([0,10,0,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź prędkościowa figure(12) axis([0,10,0,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0.01,100,-90,30]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
4. Układ całkujący idealny Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_calkujacy_id.m
%układ całkujacy idealny %G(s)=k/Ts opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc k=1 %przeprowadzić symulacje dla a) k=1; b) k=2; c) k=0.5 T=[0.5,2,5] %przeprowadzić symulacje dla a) T=0.5,2,5; b) T=1,3,6 c) T=0.25,1,4 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[k] mianownik=[T(i),0] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-2,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź impulsowa')
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-3-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
%odpowiedź skokowa figure(11) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź predkosciowa figure(12) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0.01,100,-90,30]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
5. Układ całkujący rzeczywisty Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_calkujacy_rz.m
%układ całkujacy rzeczywisty %G(s)=k/s(Ts+1) opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc k=1 %przeprowadzić symulacje dla a) k=1; b) k=2; c) k=0.5 T=[0.5,2,5] %przeprowadzić symulacje dla a) T=0.5,2,5; b) T=1,3,6 c) T=0.25,1,4 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[k] mianownik=[T(i),1 0] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-2,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź impulsowa') %odpowiedź skokowa
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-4-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
figure(11) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź prędkościowa figure(12) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0.01,100,-200,100]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
6. Układ róŜniczkujący rzeczywisty Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_rozniczkujacy_rz.m
%układ rozniczkujacy rzeczywisty %G(s)=ks/Ts+1 opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc k=1 %przeprowadzić symulacje dla a) k=1; b) k=2; c) k=3 T=[0.5,2,5] %przeprowadzić symulacje dla a) T=0.5,2,5; b) T=1,3,6 c) T=0.25,1,4 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[k 0] mianownik=[T(i),1] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-5,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź impulsowa')
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-5-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
%odpowiedź skokowa figure(11) axis([0,10,0,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź prędkościowa figure(12) axis([0,10,0,0.2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0.01,100,-60,100]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
7. Układ oscylacyjny Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_oscylacyjny.m
%układ oscylacyjny %G(s)=omega^2/s^2+2*zeta*omega+omega^2; opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc omega=2*pi/1; k=omega.*omega zeta=[0.2,1,5] %przeprowadzić symulacje dla a)zeta=0.2,1,4; b)zeta=0.4,2,6; % c)zeta=0.1,1.5,3 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[k] mianownik=[1,2.*omega.*zeta(i),k] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-3,5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['zeta=',num2str(zeta)])
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-6-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
title('odpowiedź impulsowa')
%odpowiedź skokowa figure(11) axis([0,10,0,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['zeta=',num2str(zeta)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź prędkościowa figure(12) axis([0,10,0,1]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['zeta=',num2str(zeta)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0.01,10000,-180,30]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
Sprawozdanie 1. Dla układów dynamicznych napisać ogólne wzory na transmitancje 2. Przedstawić transmitancje badanych układów oraz otrzymane na ich podstawie charakterystyki czasowe i częstotliwościowe. 3. Dla otrzymanych wykresów określić wpływ parametrów transmitancji (np. stałej czasowej) na przebiegi charakterystyk czasowych i częstotliwościowych.
Literatura 1. B. Mrozek, Z. Mrozek: MATLAB i Simulink: poradnik uŜytkownika. Helion, Gliwice, 2004. 2. A. Zalewski, R. Cegieła: Matlab - obliczenia numeryczne i ich zastosowania.Wydawnictwo Nakom, Poznań, 2000. 3. J. Brzózka, L. Dorobczyński: Programowanie w Matlab. Wydawnictwo Mikom,Warszawa, 1998.
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-7-
Modelowanie i Symulacja, PODSTAWOWE UKŁADY DYNAMICZNE
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
Wydział Elektryczny Zespół Automatyki (ZTMAiPC) ZERiA
LABORATORIUM MODELOWANIA I SYMULACJI Ćwiczenie 4 PODSTAWOWE UKŁADY DYNAMICZNE
Program ćwiczenia: 1. Podstawowe wymuszenia w dziedzinie czasu Utworzyć i uruchomić skrypt podstawowe_wymuszenia.m
%podstawowe wymuszenia w dziedzinie czasu %ten skrypt uruchamiamy tylko raz t=0:0.1:10; %wektor czasu wymuszenie_skokowe=0*t+1; %wymuszenie skokowe wymuszenie_predkosciowe=0.1*t; % wymuszenie liniowo narastające plot(t,wymuszenie_skokowe,'r-',t,wymuszenie_predkosciowe,'g:'); axis([0,10,0,1.3]) xlabel('czas [s]'); ylabel('1(t), 0.1*t*1(t)') legend ('wymuszenie skokowe 1(t)','wymuszenie prędkościowe 0.1*t*1(t)')
2. Układ proporcjonalny Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_proporcjonalny.m
%układ proporcjonalny % G(s)=b0/a0 opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc a0=5 %przeprowadzić symulacje dla a) a0=5; b) a0=3; c) a0=4 b0=[1,5,10] %przeprowadzić symulacje dla a) b0=1,5,10; b) b0=2,4,8; c) b0=1,6,12 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[b0(i)] mianownik=[a0] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-2,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['b0=',num2str(b0)]) title('odpowiedź impulsowa')
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-1-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
%odpowiedź skokowa figure(11) axis([0,10,0,5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['b0=',num2str(b0)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź prędkościowa figure(12) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['b0=',num2str(b0)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); grid on title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
3. Układ inercyjny pierwszego rzędu Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_inercyjny_p_rz.m
%układ inercyjny pierwszego rzędu %G(s)=k/Ts+1 opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc k=1 %przeprowadzić symulacje dla a) k=1; b) k=2; c) k=0.5 T=[0.5,2,5] %przeprowadzić symulacje dla a) T=0.5,2,5; b) T=1,3,6 c) T=0.25,1,4 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[k] mianownik=[T(i),1] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-2,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź impulsowa')
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-2-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
%odpowiedź skokowa figure(11) axis([0,10,0,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź prędkościowa figure(12) axis([0,10,0,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0.01,100,-90,30]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
4. Układ całkujący idealny Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_calkujacy_id.m
%układ całkujacy idealny %G(s)=k/Ts opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc k=1 %przeprowadzić symulacje dla a) k=1; b) k=2; c) k=0.5 T=[0.5,2,5] %przeprowadzić symulacje dla a) T=0.5,2,5; b) T=1,3,6 c) T=0.25,1,4 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[k] mianownik=[T(i),0] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-2,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź impulsowa')
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-3-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
%odpowiedź skokowa figure(11) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź predkosciowa figure(12) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0.01,100,-90,30]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
5. Układ całkujący rzeczywisty Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_calkujacy_rz.m
%układ całkujacy rzeczywisty %G(s)=k/s(Ts+1) opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc k=1 %przeprowadzić symulacje dla a) k=1; b) k=2; c) k=0.5 T=[0.5,2,5] %przeprowadzić symulacje dla a) T=0.5,2,5; b) T=1,3,6 c) T=0.25,1,4 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[k] mianownik=[T(i),1 0] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-2,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź impulsowa') %odpowiedź skokowa
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-4-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
figure(11) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź prędkościowa figure(12) axis([0,10,0,2.5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0.01,100,-200,100]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
6. Układ róŜniczkujący rzeczywisty Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_rozniczkujacy_rz.m
%układ rozniczkujacy rzeczywisty %G(s)=ks/Ts+1 opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc k=1 %przeprowadzić symulacje dla a) k=1; b) k=2; c) k=3 T=[0.5,2,5] %przeprowadzić symulacje dla a) T=0.5,2,5; b) T=1,3,6 c) T=0.25,1,4 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[k 0] mianownik=[T(i),1] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-5,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź impulsowa')
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-5-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
%odpowiedź skokowa figure(11) axis([0,10,0,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź prędkościowa figure(12) axis([0,10,0,0.2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['T=',num2str(T)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0.01,100,-60,100]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
7. Układ oscylacyjny Utworzyć i uruchomić skrypt uklad_oscylacyjny.m
%układ oscylacyjny %G(s)=omega^2/s^2+2*zeta*omega+omega^2; opis=['b--';'r:x';'m.-']; clc omega=2*pi/1; k=omega.*omega zeta=[0.2,1,5] %przeprowadzić symulacje dla a)zeta=0.2,1,4; b)zeta=0.4,2,6; % c)zeta=0.1,1.5,3 for i=1:3 %definicja systemu licznik=[k] mianownik=[1,2.*omega.*zeta(i),k] system=tf(licznik,mianownik) % odpowiedź impulsowa figure(10) axis([0,10,-3,5]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=impulse(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['zeta=',num2str(zeta)])
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-6-
Laboratorium Modelowania i symulacji
2008 r.
title('odpowiedź impulsowa')
%odpowiedź skokowa figure(11) axis([0,10,0,2]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=step(system,max(t)); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['zeta=',num2str(zeta)]) title('odpowiedź skokowa') %odpowiedź prędkościowa figure(12) axis([0,10,0,1]) % dopasować zakresy osi hold on grid on [wy,czas]=lsim(system,wymuszenie_predkosciowe,t); plot(czas,wy,opis(i,:)) xlabel('czas [s]'); ylabel(['zeta=',num2str(zeta)]) title('odpowiedź prędkościowa') %charakterystyki częstotliwościowe Bodego figure(13) axis([0.01,10000,-180,30]) % dopasować zakresy osi hold on grid on bode(system,opis(i,:)); title('charakterystyki częstotliwościowe Bodego') end
Sprawozdanie 1. Dla układów dynamicznych napisać ogólne wzory na transmitancje 2. Przedstawić transmitancje badanych układów oraz otrzymane na ich podstawie charakterystyki czasowe i częstotliwościowe. 3. Dla otrzymanych wykresów określić wpływ parametrów transmitancji (np. stałej czasowej) na przebiegi charakterystyk czasowych i częstotliwościowych.
Literatura 1. B. Mrozek, Z. Mrozek: MATLAB i Simulink: poradnik uŜytkownika. Helion, Gliwice, 2004. 2. A. Zalewski, R. Cegieła: Matlab - obliczenia numeryczne i ich zastosowania.Wydawnictwo Nakom, Poznań, 2000. 3. J. Brzózka, L. Dorobczyński: Programowanie w Matlab. Wydawnictwo Mikom,Warszawa, 1998.
Ćwiczenie 4 – Podstawowe układy dynamiczne
-7-
