mechanics.pl

Przeglądaj wersję html pliku:

WYKŁAD3

Automatyka i Robotyka - wykład 3

Człon proporcjonalny

1)

W czwórniku tym:



2)

Wzmacniacz

3)

dynamometr sprężynowy



Człon inercyjny I rzędu



T – stała czasowa

k – współczynnik wzmocnienia

u(t) – sygnał wejściowy (wymuszenie)

y(t) – sygnał wyjściowy



Charakterystyki czasowe



Charakterystyki impulsowe



Charakterystyki częstotliwościowe



Amplitudowa



Fazowa



Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa







Logarytmiczna charakterystyka fazowa



Przykłady:

1)

gdzie:

I – biegunowy moment obrotowy

((t) – prędkość kątowa

Przyjmując, że sygnałem wyjściowym jest prędkość ( a wejściowym
(wymuszeniem) jest moment M(t). Wyznaczamy transmitancję operatorową
będącą stosunkiem transformat wyżej wymienionych wielkości.



2)



R1

R2

I (t)

Uwe (t)

Uwe(t)

Uwy(t)

(l

h(t)

t

k

k/t

k

g(t)

Q(()

P(()

(

k

G(j()

(

-(/2

((()

(= 1/T

L(()

log(()

-20 dB/dek

-(/2

Uwe (t)

I (t)

R