mechanics.pl

Przeglądaj wersję html pliku:

WYKŁAD8

Automatyka i Robotyka - wykład 8

Ocena jakości w dziedzinie czasu

Parametrami określającymi jakość regulacji w dziedzinie czasu są:

- przeregulowanie

- czas regulacji

Przeregulowaniem nazywamy różnicę między wartością maksymalną
sygnału wyjściowego a wartością ustaloną tego sygnału

Czasem regulacji nazywamy czas mierzony od chwili wprowadzenia do
układu wymuszenia skokowego do momentu kiedy sygnał wyjściowy mieści
się w ustalonym przedziale ( (2(5) % yu (wartości ustalonej)

Ocena jakości w dziedzinie częstotliwości (pulsacji)

W tym przypadku jakość określana jest za pomocą:

- piku rezonansowego

- pulsacji rezonansowej

- pulsacji odcięcia

- wskaźnika regulacji

Pikiem rezonansowym nazywamy największą wartość charakterystyki
amplitudowej układu.

Pulsacją rezonansową nazywamy wartość pulsacji przy której
charakterystyka amplitudowa układu osiąga maksimum (.....) wartość
pulsacji odpowiadająca pukntowi przecięcia charakterystyki
amplitudowo-fazowej z okręgiem o promieniu jednostkowym i środku w
początku układu współrzędnych.

(0 – pulsacja odcięcia

Wskaźnik regulacji określany jest stosunkiem wielkości uchybu
układu z regulatorem do wartości uchybu w układzie bez regulatora.
Wskaźnik regulacji wskazuje nam zdolność układu do tłumienia
zakłóceń.

Całkowe kryteria jakości

Łączą one w sobie ocenę zarówno statyczną jak i dynamiczną. Do
najczęściej stosowanych całkowych kryteriów zaliczamy:

1) całka z kwadratu uchybu



2) całka z modułu uchybu



3) całka z iloczynu czasu oraz modułu uchybu



Graficznie całkowe kryteria charakteryzowane są wielkością pola
zawartego między krzywą przebiegu sygnału uchybu a asymptotą do
której ten uchyb zmierza

(0

1

Re

Im