mechanics.pl

Przeglądaj wersję html pliku:

WYKŁAD7

Automatyka i Robotyka - wykład 7

2) połączenie równoległe n-bloków

3) połączenie ze sprzężeniem zwrotnym

Polega ono na przekazywaniu sygnału wyjściowego na wejście układu.



Często sprzężenie zwrotne ma postać bez bloku (mówimy że jest to
bezpośrednie sprzężenie zwrotne gdzie przyjmujemy że:



Zasada przenoszenia węzłów

Dla otrzymania podstawowych połączeń bloków których wyznaczanie
transmitancji zastępczej odbywa się według ustalonych regół
stosujemy przenoszenie węzłów w układach blokowych wg
następujących zasad:

1) Przenoszenie węzła informacyjnego z wejścia na wyjście bloku

2) Przenoszenie węzła informacyjnego z wyjścia bloku na wejście
bloku

Podobnie przenosimy węzły sumacyjne

Klasyfikacja obiektów regulacji (sterowania)

Ze względu na własności dynamiczne obiekty sterowania w liniowych
układach automatyki dzielimy ogólnie na dwa rodzaje:

1) obiekty statyczne (bez działania całkującego)

2) obiekty astatyczne (wszystkie obiekty z działaniem cakującym)

Jeżeli w układzie automatyki znajduje się chociaż 1 element z
działaniem całkującym to układ nazywamy astatycznym a ilość
elementów całkujących w układzie wskazuje rząd asatyzmu układu.



G1(s)

Gi(s)

Gn(s)

+

+

+

U(s)

Y(s)

G(s)

U(s)

Y(s)

y(t)

e(t)

u(t)

B(s)

U(s)

E(s)

K(s)

Y(s)

((t)

((s)

G(s)

u(t)

y(t)

u(t)

u(t)

y(t)

u(t)

G(s)



y(t)

y(t)

u(t)

G(s)

G(s)