mechanics.pl

Przeglądaj wersję html pliku:

WYKŁAD5

Automatyka i Robotyka - wykład 4

Człon różniczkujący idealny



Przykłady:

1)



sygnał wejściowy – U

sygnał wyjściowy – I



2)



Człon różniczkujący rzeczywisty



Przykłady:

1)



2)



Człon oscylacyjny

Oscylacje powstają w układach rzeczywistych gdzie zachodzi zamiana
jednego rodzaju energii w inny. Jeżeli zamiana ta powoduje straty
(rozproszenie energii) to oscylacje mają charakter tłumiący.

Jeżeli zamiana jest bez strat oscylacje mają stałą amplitudę.
Jeżeli zamiast rozproszenia następuje akumulacja energii pobieranej z
zewnątrz oscylacje mają amplitudę rosnącą.



Matematycznym warunkiem powstania oscylacji w układzie o danej
transmitancji jest istnienie wśród pierwiastków równania
charakterystycznego (mianownik transmitancji) co najmniej 1 pary
pierwiastków zespolonych sprzężonych.

( - współczynnik tłumienia



0 <( <1

( = 0

-1<( <0

Przykłady:



Człon inercyjny II rzędu

Opisany jest identycznym równaniem co oscylacyjny ale ( ( 1 wówczas
równanie charakterystyczne posiada pierwiastki rzeczywiste. Dla

( > 1 – dwa różne



U(t)

C

I(t)

((t)

((t)

M(t)

Uwe(t)

Uwy(t)

I(t)

I(t)

Uwy(t)

Uwe(t)

g(t)

t

t

g(t)

t

g(t)

I(t)

Uwy(t)

Uwe(t)

R

L

C