mechanics.pl

Przeglądaj wersję html pliku:

WYKŁAD4

Automatyka i Robotyka - wykład 4

3)



Człon całkujący idealny



Przykłady:

1)

Jeżeli pominiemy rezystancję i indukcyjność przewodów
doprowadzających napięcie do kondensatora wówczas:



Przyjmując, że sygnałem wymuszającym (wejściowym) jest prąd I, a
wyjściowym jest napięcie U to możemy wyznaczyć transmitancję jako
stosunek transformat tych dwóch wielkości.



2) Załóżmy, że dany jest zbiornik cylindryczny do którego w
jednostce czasu wpływa q(t) objętości płynu. W takim przypadku
poziom płynu w zbiorniku jest funkcją czasu.



Człon całkujący z inercją



T – stała czasowa

k – współczynnik wzmocnienia

Przykłady:

Siłownik hydrauliczny

m – masa tłoków oraz masa płynu wypełniającego siłownik

kl – stosunek przesunięcia tłoka tł1 do tł2

kr – współczynnik tarcia lepkiego

dynamika takiego układu:



Przyjmując, że sygnałem wejściowym jest siła F a sygnałem
wyjściowym jest przesunięcie tłoka tł2 możemy wyznaczyć
transmitancję jako stosunek transformat tych wielkości.



2)



Przyjmując, że sygnałem wejściowym jest I1(s), a odpowiedzią U
obliczamy transmitancję G(s).



Uwe(t)

Uwy(t)

R

L

I(t)

I(t)

l(t)

C

U(t)

s1

tł1

tł2

l(t)

F(t)

I1(t)

C2

U(t)

C1

I2(t)